2013年8月18日 星期日

Mini Segway 02

拖了老半天,總算先弄出一個基本的可以動的軟體,
目前暫時用ON/OFF control,再來導入PID control。
不過在硬體上應該會加裝一組藍芽,用來傳輸raw data,這樣才方便做紀錄。

 動作影片如下,其實就算是ON/OFF control應該還是可以做得更好的...


Mini Segway 01

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 硬體大概完成了,本來馬達與控制器共用電源,但發現馬達的back EMF會回灌到控制器電源,所以多加一組buck分開兩邊電源,其實省錢的話,馬達這邊電源串schottky diode就好,不過當馬達功率變大時,大功率的schottky diode不見得省錢,且浪費功率。電源分開還有一個好處,就是可以獨立控制馬達電壓,日後可以調整馬達的反應速度,來取得更好的PID control. Two wheel balancing robot是很好的一個實作,可以學得PID control, kalman filter這些實用的東西,其實這就是一個迷你版的Segway。 這個結束後接下來看看有沒有機會將馬達改成BLDC motor, 來進一步做好motor driver 這部份。

2013年5月15日 星期三

Project EV 第一課

第二專長規劃中,本來有人建議去上工研院或是自強基金會的課,不過查查後不是地點、時間不對,另外就是價格太貴。乾脆忍痛買個EVB,自己隨便看看後認為TI的solution蠻完整的,線上資料也很齊全,就在TI官網給它心痛刷下去了。

準備開箱了,做飛機來的,很快兩天后就到了


光電源線就付三條不同國家用的,另外還有一支USB,應該是軟體與document


這就是主板加driver了


接下來就準備狂k document 了。


Project G 第一課 爬坡自動變速系統

開始實作一些小ideas,這個是一個簡單的想法,當電子變速系統如果在自行車上普及後,人還要更懶的話,就需要一套自動變速系統,這邊實作了一個簡單的方式,透過accelerometer 來偵測坡度,當發現角度大到一個程度時就自動換擋,不過這畢竟不夠及時,更好的方式是用torque sensor 或是踏板放置force sensor,來依據車手的需求切換。這邊用accelerameter 需要用filter來濾掉sensor 本身的跳動,與馬達傳過來的震動,這邊會有比較多學問。