Mini Segway 02

拖了老半天，總算先弄出一個基本的可以動的軟體，
目前暫時用ON/OFF control，再來導入PID control。
不過在硬體上應該會加裝一組藍芽，用來傳輸raw data，這樣才方便做紀錄。

 動作影片如下，其實就算是ON/OFF control應該還是可以做得更好的...

Mini Segway 01

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 硬體大概完成了，本來馬達與控制器共用電源，但發現馬達的back EMF會回灌到控制器電源，所以多加一組buck分開兩邊電源，其實省錢的話，馬達這邊電源串schottky diode就好，不過當馬達功率變大時，大功率的schottky diode不見得省錢，且浪費功率。電源分開還有一個好處，就是可以獨立控制馬達電壓，日後可以調整馬達的反應速度，來取得更好的PID control. Two wheel balancing robot是很好的一個實作，可以學得PID control, kalman filter這些實用的東西，其實這就是一個迷你版的Segway。 這個結束後接下來看看有沒有機會將馬達改成BLDC motor, 來進一步做好motor driver 這部份。

Project EV 第一課

第二專長規劃中，本來有人建議去上工研院或是自強基金會的課，不過查查後不是地點、時間不對，另外就是價格太貴。乾脆忍痛買個EVB，自己隨便看看後認為TI的solution蠻完整的，線上資料也很齊全，就在TI官網給它心痛刷下去了。

準備開箱了，做飛機來的，很快兩天后就到了

光電源線就付三條不同國家用的，另外還有一支USB，應該是軟體與document

這就是主板加driver了

接下來就準備狂k document 了。

Project G 第一課 爬坡自動變速系統

開始實作一些小ideas，這個是一個簡單的想法，當電子變速系統如果在自行車上普及後，人還要更懶的話，就需要一套自動變速系統，這邊實作了一個簡單的方式，透過accelerometer 來偵測坡度，當發現角度大到一個程度時就自動換擋，不過這畢竟不夠及時，更好的方式是用torque sensor 或是踏板放置force sensor，來依據車手的需求切換。這邊用accelerameter 需要用filter來濾掉sensor 本身的跳動，與馬達傳過來的震動，這邊會有比較多學問。